L'Esbart Dansaire de Granollers va ser fundat l'any 1931 i, per tant, ja té més de 85 anys.
Des de llavors, ha passat per diferents moments, realitats, etapes i directors. Tradicionalment ha
centrat la seva activitat en la realització de ballades de carrer a Granollers, molt lligades a les festes
de la ciutat: Festa Major i Fira de l'Ascensió.
Des de l'any 1991, amb la formació d'una nova Junta Directiva, s'inicia un procés de revitalització:
revisió dels estatuts, reestructuració dels grups, incorporació dels antics balladors.
El canvi més significatiu ve donat pel canvi de mestre. En Carles Morales s'incorpora a l'Esbart l'any
1995 amb l'objectiu, entre d'altres, de treballar per transformar les ballades que es feien habitualment, en espectacles.
Fruit d'aquest camí, i des de l'any 1996, es realitzen espectacles la vigília de l'11 de setembre, en els que es tenen en compte ja alguns aspectes escènics.
Es pot dir que Batecs és el primer espectacle pensat per a ser representat en un escenari i amb important incorporació de tots els elements escènics. Aquest projecte es va començar a treballar a mitjans de l'any 1997.
L'any 2000 i com a col·laboració en els actes d'homenatge que l'Ajuntament de Granollers va dedicar al Sr. Josep Maria Ruera, l'Esbart va presentar 4 coreografies sobre sardanes del mestre granollerí. Una d'elles va ser emesa per TV3 dins el programa Sardanes.
L'any 2001 el Cos de Dansa es va presentar al Concurs de Música i Dansa de Cantonigrós, quedant en 6ª posició.
Gràcies a la petició de l'Esbart Dansaire, l'Ajuntament de Granollers va decidir dedicar una plaça de la ciutat al Sr. Josep Sala i Perramon, qui va ser fundador i director de l'Esbart durant més de 50 anys. Per aquest motiu, l'Esbart li va erigir, en la mateixa plaça, un monument inaugurat pel Sr. Vidal i Gayolà i l'Alcalde de Granollers.
L'any 2002 va ser l'any de les colles infantils: les Espardenyes, les Faixes i les Barretines. El mes de març, al Centre Cultural de Vilanova del Vallès, s'estrenà l'espectacle Plou i fa sol, en Risto balla sol.
L'any 2003 l'Esbart estrena un espectacle de creació: Blaüncs basat en la festa major de Granollers amb músiques del mestre Martí Ventura.
El 2006 l'Esbart Dansaire de Granollers presenta l'espectacle Eclèctic, que es representa a 12 ciutats de Catalunya i Menorca.
L'any 2008, el Cos de Dansa de l'Esbart estrena Aleatori. Tractava de diverses coreografies inspirades en una vintena de cançons escollides d'en Lluís Llach. Aleatori es va presentar 9 vegades arreu de Catalunya.
El 2011 s'estrena un nou espectacle infantil: Somia i... balla, Ton! La història d'en Ton, viatger, somiador, rodamon, i la dels nens que es va trobant en el seu viatge permeten als balladors més petits de l'Esbart presentar les seves danses. En aquest espectacle acompanyen als nens i nenes, nois i noies de l'Esbart, en Pep Callau i el grup de música folk "La Boina".
El 19 de maig de l'any 2013, es presenta l'espectacle de carrer: A Granollers, ballem!, un espectacle que recull danses granollerines.
El 17 de novembre de 2013 es presenta al Teatre Auditori de Granollers Cobla i Esbart: la cobla Sant Jordi i l'Esbart Dansaire de Granollers, en col·laboració amb l'Agrupació Sardanista de Granollers.
El 15 de desembre de 2013, també al Teatre Auditori de Granollers, les colles infantils de l'Esbart (Espardenyes, Faixes i Barretines), acompanyen les corals infantils dels Amics de la Unió en el seu concert de Nadal.
El 2014 el Cos de Dansa de l'Esbart Dansaire de Granollers obté el tercer premi en el Festival de Música i Dansa de Cantonigròs. L'Esbart de Granollers va presentar a concurs les corrandes, coreografia d'en Joan Serra i aires de l'Ebre, coreografia de Carles Morales. Aquesta era la tercera vegada que l'Esbart participava en aquest concurs. (Recull fotogràfic)
A finals d'aquell mateix any, es va produir un relleu del coreògraf Carles Morales al capdavant de la direcció del grup del Cos de Dansa, càrrec que acceptà la Munta Pou, que encara avui dirigeix el grup. Juntament amb aquest relleu, es produí un canvi a la Junta Directiva.
L'any 2016 la presidenta del Parlament de Catalunya, Carme Forcadell, va rebre una comitiva de l'Esbart Dansaire en motiu de la participació a les Jornades Internacionals del Folklore. Durant el 2016, el Cos de Dansa va participar a les Jornades Europees de Patrimoni, en col·laboració amb el Museu i l'Ajuntament de Granollers, on es van ballar danses de diferents estils i èpoques, en consonància amb els diferents edificis històrics que es presentaven.
L'any 2017, els grups infantils de l'Esbart presentaran l'espectacle Ballant al cel, com un estel.